5.3 Programmation
En binôme
- A partir des 5 algorithmes ci dessous correspondant à la mission 4 , réaliser le programme sous Mblock.
- Enregistrer votre programme dans le répertoire
T:/Programmes EPI Robots/ mission4 par [prénom1/prénom2]
- Tester votre programme sur votre Mbot, puis faites valider votre essai par votre professeur.
- Demander à votre professeur de filmer votre expérimentation pour cette mission.
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Le terrain d'entrainement étant loin de votre ordinateur, l'objectif des deux premiers algorithmes est de créer un programme permettant de démarrer le programme en appuyant sur le bouton de la carte. En cas de problème, on doit pouvoir arrêter le programme à tout moment en appuyant un seconde fois sur ce même bouton. On doit pouvoir redémarrer le programme au début en appuyant à nouveau sur ce même bouton. Il va donc falloir créer une VARIABLE dans Mblock, capable de compter le nombre d'appuis sur la carte. (un tutoriel est présent :ICI pour créer une nouvelle variable) Description du 1er ALGORITHME DE LA MISSION 4 Lorsque le bouton de la carte est pressé, on doit mettre une fois la variable "Appuis bouton carte" à zéro. Après avoir attendu 1 seconde, et pendant toute la durée du programme: si le bouton est enfoncé : ajouter "1" à la variable "Appuis bouton carte" Description du 2ème ALGORITHME DE LA MISSION 4 Lorsque le bouton de la carte est pressé, et pendant toute la durée du programme on doit voir apparaître la variable sur la scène de Mblock Si la variable "Appuis bouton carte" à une valeur supérieure à zéro, stopper tout le programme. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- l'objectif du troisième algorithme est de créer un programme permettant d'afficher en permanence la distance mesurée par le capteur à ultrason du Mbot. C'est celui ci qui nous permettra de savoir à quel moment il faut tourner! Il va donc falloir créer une VARIABLE dans Mblock, capable de montrer la distance sur la scène de Mblock. Description du 3ème ALGORITHME DE LA MISSION 4 Le programme démarre lorsque le bouton de la carte est enfoncé La variable "Distance" est affichée et actualisée en permanence sur la scène de Mblock
----------------------------------------------------------------------------------------------------------- L'objectif du quatrième algorithme est de créer un programme permettant d'afficher en permanence les distances mesurées à droite et à gauche du mur par le capteur à ultrason du Mbot. Ce sont celles ci qui permettront au Mbot de choisir de quel coté il doit aller! Il va donc falloir créer deux VARIABLES dans Mblock, capable de montrer la distance à gauche , et la distance à droite sur la scène de Mblock. Description du 4ème ALGORITHME DE LA MISSION 4 Le programme démarre lorsque le bouton de la carte est enfoncé La variable "à droite" est affichée et actualisée en permanence sur la scène de Mblock La variable "à gauche" est affichée et actualisée en permanence sur la scène de Mblock
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- L'objectif du cinquième algorithme est de créer un programme permettant au Mbot de contrôler à chaque arrivée devant un mur la distance à droite de celui ci, et la distance à gauche de celui ci. Mbot doit ainsi aller là ou la distance est la plus grande! Description du 5ème ALGORITHME DE LA MISSION 4 Le programme démarre lorsque le bouton de la carte est enfoncé Les actions suivantes doivent être répétées indéfiniment: Le robot avance tout droit jusqu'à détecter le mur Le robot s'arrête et tourne à gauche durant un certain temps pour obtenir une rotation de 90°(à définir de façon expérimentale) Le robot s'arrête de tourner et la variable "à gauche" prend la valeur mesurée par le capteur à ultrason pendant 1 seconde Le robot tourne à droite durant un certain temps pour obtenir une rotation de 180°(à définir de façon expérimentale) Le robot s'arrête de tourner et la variable "à droite" prend la valeur mesurée par le capteur à ultrason pendant 1 seconde Si la variable "à gauche" est supérieur à la variable "à droite", le robot tourne à gauche durant un certain temps pour obtenir une rotation de 180°(à définir de façon expérimentale) et le cycle à répéter indéfiniment recommence
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